周武王灭商后，终于释放了箕子，并将其封到了朝鲜。司马迁在《史记�6�1宋微子世家》记载道：“武王乃封箕子于朝鲜而不臣也”大概是朝鲜距离中原路途遥远，箕子也就不像其他诸侯一样定期向周朝进贡，周王室对此予以了默认，所以双方的关系也就日渐疏远。当然箕子也回过中原故地，司马迁是这样记述箕子朝贡周朝时的所见所感的“箕子朝周，过故殷墟，感宫室毁坏，生禾黍，箕子伤之，欲哭则不可，欲泣为其近妇人，乃作《麦秀之诗》以歌咏之”麦秀渐渐兮，禾黍油油。彼狡僮兮，不与我好兮。这里的狡僮就是指商纣王，整个的意思就是箕子责备他这个不争气的侄子把大好的河山都给葬送了，商朝的遗民听到此歌无不泪流满面。箕子经过殷商故地，看到昔日之繁华景象，如今已剩残片段瓦，遍地杂草，不禁悲从中来，感慨万千，真是故国不堪回首。在此之后，便再也没有箕子朝周的文字记载了，正所谓天高皇帝远，在西周分封体制之下，箕氏侯国是比较独立的。箕子带领着来自商朝的移民在当地扎下根来，将商朝的礼仪制度和文化带到了朝鲜半岛北部地区，被当地人民推选为国君，并得到周朝的认可，历史上称这一时期为“箕子朝鲜”。箕子是商周时期有名的贤人，他作出最重要的贡献就是制定了朝鲜历史上最早的成文法《乐浪朝鲜民犯禁八条》。
一、相杀，以当时尝杀
二、相伤，以谷尝
三、相盗者，男没入为其家奴，女子为婢，欲自赎者，人五十万
四、妇人贞信
五、重山川，山川各有部界，不得妄相干涉
六、邑落有相侵犯者，辄相罚，责生口、牛、马，名之为“责祸”
七、同姓不婚
八、多所忌讳，疾病死亡，辄捐其旧宅，更造新居。大致的意思呢，就是杀人者偿命；弄伤别人，要赔偿粮食；盗窃别人东西，男人罚做奴隶，女人也要做女奴；要赎身，拿出五十万钱；妇女要守贞洁，山川河流都有边界，各部落不得随便跑到其他人的领地；部落之间要是相互侵犯，就得赔偿别人的奴隶和牲口；同一姓氏的不得通婚；生活要有禁忌，家里有死人的，就要丢掉老屋子，另外造新屋子。
箕子朝鲜统治了半岛北部近一千年，历经41代君主，直到公元前2世纪才灭亡。然而现代的许多韩国的学者对此段历史存有很大的争议，不承认箕子朝鲜的存在，他们对司马迁的记载提出了颇多质疑。但承认也好，存疑也罢，这恰恰说明了朝鲜与中国不可割裂的而又错综复杂的关系。
卫氏朝鲜
战国时代，朝鲜与中原汉地的联系加强，燕国在全盛时期，疆域一度延伸到朝鲜半岛，秦统一六国后，相关地区一度并入秦朝版图。司马迁在《史记�6�1朝鲜传》中是这样记述的：“满亡命，聚党千余人，魋结蛮夷服而东走出塞，渡浿水，居秦故空地上下鄣，稍役属真番、朝鲜蛮夷及故燕、齐亡命者王之，都王险。”，在汉高祖刘邦时，燕王卢绾叛汉，逃亡匈奴，燕人卫满也追随卢绾，并带了千余名党徒进入到了朝鲜半岛。卫满得到了当时朝鲜王箕准的款待，箕准让他做博士，还将西部方圆百里的地方封给了卫满。其实箕准的就是想通过卫满来守护王国的西部边境。不过卫满可不是简单的人，他野心勃勃，利用自己的封地，不断招引边境的汉人流民，积蓄力量，所以这一时期大量燕代旧地的汉人迁入朝鲜，与当地土著居民杂居相处，形成融合的趋势，半岛与中原的联系交往越来越密切。公元前194年，卫满看时机成熟，率军攻占都城平壤，自立为王，建立卫氏朝鲜，定都王俭城（平壤），开始了卫氏朝鲜的统治时代。而箕子朝鲜灭亡后，箕准则被赶到了半岛南端的马韩地区。卫氏朝鲜延续了将近九十年，卫满之后，又经历了卫蒙，卫右渠两代君主统治。
虽说卫满来自中原燕代之地，但由于卫氏朝鲜位于偏远的东北地区，中原王朝的统治还一时难以触及到，正所谓天高皇帝远，朝鲜的发展一直是相对独立的。汉惠帝和吕后当政的时期，需要休养生息，辽东太守即将卫满视为外臣，防止塞外蛮夷入侵汉朝边境，以集中精力应对北方强大的匈奴，所以汉政府对朝鲜的事务极少干涉，这一时期双方的关系还算平稳。
不过到了汉武帝统治时期，情况则大为不同了。
卫氏朝鲜的灭亡和汉四郡的设立
经过汉初多年的休养生息，汉朝的国力不断强大，到了汉武帝时期，汉朝开始主动出击匈奴，西面逐渐控制了西域诸国，将势力扩展到中亚，而东面，逐渐向辽东以东的朝鲜半岛扩张。汉武帝是个雄才大略，野心勃勃的帝王，他统治期间汉朝的版图不断向外延伸，成为真正的大帝国，它的疆域面积超过了同时代西方世界的罗马帝国。
此时卫氏朝鲜的统治者换成了卫右渠。不过卫右渠可不是什么省油的灯，他不向汉朝进贡，而且还不允许周边的真番等国进贡，卫右渠还不停地招募越来越多的汉人流民进入朝鲜，充实自己的势力。
汉武帝元朔元年（公元前128年），半岛地区的濊君南闾等人因不满卫右渠的控制，自愿率领28万人归附汉朝。汉武帝特意在辽东塞外设置苍海郡，可由于无法进行有效统治，三年后，苍海郡就被废止了。
元封二年（公元前109年），因为卫右渠堵塞了真番等国入汉进贡的道路，汉武帝派遣涉何出使，诏谕右渠能归属汉廷。
当然右渠自然不会答应，涉何只得空手而归，不过右渠对这位汉使还是比较客气的，特意派了朝鲜裨王长来护送涉何回国。可是涉何为了邀功，在临近清川江的时候，杀死了裨王长，回到长安后，就谎称“杀朝鲜将”，不知原委的汉武帝为此还特意嘉奖了涉何，并让他担任辽东东部都尉。
卫右渠得知后，异常气愤，好啊，既然你不仁我就不义，立即发兵攻袭辽东，杀了涉何。然而右渠的复仇却成为汉武帝出征朝鲜的导火索。元封二年秋，汉武帝以杨仆为楼船将军，从齐地（今山东沿海）渡渤海，左将军荀彘则从辽东出发，由陆路攻打朝鲜。
杨仆率领齐兵7000人水军先抵达大同江入海口，直逼王俭。但是王俭的城守很快就发现汉朝水军的人数不多，便立即出兵攻打楼船，汉军立刻溃败，士兵四散逃窜，杨仆丢失了部众，自己成了个光杆司令，为了保命，跑到山上躲了十余日，直到没有朝鲜军队的追击，才慢慢将逃散的士卒聚集起来。陆军的情况也好不到哪里，在清川江遭到了朝鲜西路守军的有力阻击。
汉武帝看两路大军第一次出师朝鲜就形势不利，便再派使节诏谕右渠。右渠摄于大汉的军威，表示愿意降服。于是他派遣王太子前往汉朝谢恩，并献上马匹5000和大量军粮。朝鲜王太子带领着1万余名士兵前往汉朝边境，然而到了清川江边上，卫山和左将军荀彘就开始担心了，这么多士兵，万一途中出什么变故怎么办。于是要求王太子解除武装，两人对朝鲜王太子说：“既然已经向大汉归降了，就命你手下的士兵放下武器。”此话一出，立刻就引起了王太子的警觉，莫非他们又要使诈，先前涉何就在过河之时杀了裨王长的，难道这两人也要杀了我不成。于是王太子坚决不渡河，引兵就逃回了都城王俭。由于双方的互相猜疑，卫山没有完成出使任务，刘彻非常恼怒，诛杀了卫山，第二次兴兵讨伐卫右渠。