另一方面，在公元前16世纪至公元前11世纪间的迈锡尼文明时期，希腊人在意大利南部和中部沿海地带纵横航行，随后停滞不前的时期才使得他们的航行告一段落。迫于在西方贸易线路上与腓尼基人的竞争，他们建立了新的贸易基地，接着在公元前8世纪使殖民地得到全面发展。他们最初在意大利的匹兹库萨 (在那不勒斯湾的伊斯基尔岛)建立殖民地，之后又把势力稍微地向北推进到西西里岛的库米大陆以及意大利南部沿海地区。随着与希腊人的接触，埃特鲁斯坎人很快变得更加成熟起来，他们根据希腊文字创造了字母，形成了自己的雕塑及绘画风格，发展了以希腊拟人神为基础的宗教信仰，并精心制定了一套占卜未来的仪式。所有这些后来都被罗马人继承了下来。
传说，罗马人的始祖是特洛伊战争时期特洛伊城的王子伊尼阿斯。特洛伊陷落后，伊尼阿斯背父出逃，最后渡海到意大利，并娶当地国王拉丁努斯之女拉维尼来为妻。伊尼阿斯死后，其子阿斯卡尼阿斯在拉丁姆建阿尔巴�6�1隆加城。此后王位代代相传，当传到努米托尔的时候，王位被其弟阿穆利乌斯篡夺。阿穆利乌斯为确保王位，强迫努米托尔之女西尔维娅作维斯塔贞女。可是西尔维娅为战神所爱，生了一对孪生子。阿穆利乌斯命令将这对孪生兄弟扔入第伯河中。河水将孩子漂到了岸边。后来被一位牧人（名叫法斯图鲁斯）抚养长大。哥哥名叫罗慕路斯，弟弟则叫列莫斯。兄弟俩杀死阿穆利乌斯，并将王位归还其外祖父，自己在别处建城。在建城过程中，兄弟间发生争吵，结果兄杀其弟，并以自己的名字命名该城，罗马城由此产生。据罗马作家瓦罗推算，罗马建城的年代为公元前754——753年。
罗马建城的故事，虽然有许多纯属神话，但近代考古发掘表明，这些神话中似乎也包含着一些历史的记忆。近代来的考古表明：后来得名为罗马的那块地方，位于拉丁姆的最北部，这里土地肥沃，交通便利，是附近地区居民往海边取盐的必经之地。约当公元前10世纪初，这里的小山丘上出现了原始村落群。到公元前8——7世纪，各村联合为七丘联盟，其中以居住在帕拉丁山上的拉丁人为主。后来，又并进萨宾人的部落。到公元前5——4世纪，阿汶丁山又被合并起来，被合并地区的周围筑有城墙。因此，最早的罗马城实际上就是通过联合、归并附近村落的方式逐渐形成的。
罗马城的建立标志着王政时代的开始。罗慕路斯（在位统治37年）之后，传统上记载还有另外六位国王：奴玛�6�1庞皮利乌斯（在位43年）、图卢斯�6�1霍斯提利乌斯（在位32年）、安库斯�6�1马蒂乌斯（在位44年）、塔奎尼乌斯�6�1普里斯库斯（在位38年）、赛尔维乌斯�6�1图里乌斯（在位44年）和塔奎尼乌斯�6�1休珀博斯（在位 25年）。在王政时代，罗马极大地扩大了对周边领土的控制。建立王政的明确目的就是提供稳定和安全，而对周边领土的征服就是服务于这一目的的。罗马人似乎对领土和财富并不特别贪婪；他们的征服主要为了防范周边民族对自己安全的威胁。
1、托里斯�6�1奥斯蒂吕斯王时期
在托里斯�6�1奥斯蒂吕斯王的时代，罗马和毗连的城镇阿尔巴（Alba）经常打仗，使得老百姓饱受困苦。托里斯�6�1奥斯蒂吕斯和阿尔巴的国王Mettius Fuffetius下决心要停止斗争，但是为了决定哪个城市的国王得到最高地位，Mettius Fuffetius提出了这样一个办法：让几个士兵搏斗，哪个城市的士兵获得胜利，那个城市的国王将成为最高君主。
恰好，罗马和阿尔巴两个地方各有一对三胞胎，而且罗马的三胞胎（他们被名为“Horatii”）和阿尔巴的三胞胎（“Curiatii”）同时出生。因此，托里斯和Mettius选了这两对三胞胎作为各自城市的代表。
比赛开始不久，两个Horatii已经死了，幸存的那个Horatius幸亏没有受伤，而Curiatii兄弟一个也没有死但各个受不同程度的伤。幸存的Horatius装作逃亡，Curiatii兄弟中了他的计追赶他，但因为他们受不同的伤，有的跑得快，有的跑得慢，他们无法同时赶上Horatius。因此Horatius不必一对三和他们斗，他分开和每一个打仗，把他们逐一杀掉。
这样，罗马获得了胜利，托里斯�6�1奥斯蒂吕斯也成为阿尔巴的君主。
2、塞尔维乌斯�6�1图利乌斯时期
公元前578年到公元前前534年是塞尔维乌斯�6�1图利乌斯统治时期，此间，塞尔维乌斯�6�1图利乌斯推行改革。
公元前6世纪时，罗马平民的人数大增，如果说在最初，罗马人还可以通过把一部分平民逐渐容纳到血缘亲属的氏族和部落中来的方法解决部分平民不满的话，那么到第六王塞尔维乌斯时期，这种可能已经变得微乎其微，因为这时的平民人数即使不完全等同于罗马人民，也几乎与它相差无几了。此外，平民在经济和军事事务中所起的作用也越来越大，罗马的工商业多由平民经营，税收的很大一部分也来自平民。一切与罗马有关的战争，无论是自卫战，还是对外扩张都离不开平民的参与。广大平民对氏族贵族的门阀特权强烈不满。他们要求形成中的罗马国家机构不再是以氏族门第，而是以财产多寡来确定它管辖下居民的权利和义务。而这一点，罗马的氏族制度显然是无能为力的。塞尔维乌斯改革正是在这种背景下进行的。
塞尔维乌斯改革的主要内容有：
第一，按财产多少划分居民等级。规定罗马居民，不论贵族和平民，按财产多少划分为五个等级。第一级，拥有相当10万阿司或更多的财产，出重装步兵80个百人队（森都里亚），另外出18个骑兵队（称骑士）；第二级，拥有7.5万至10万阿司财产，出次重装步兵22个百人队；第三级，拥有5万至7.5万阿司财产，出次重装步兵20个百人队；第四级，拥有2.5万至5万阿司财产出轻装步兵22个百人队；此外，无产者（proletarii）不入级，出1个轻装步兵百人队。共计193个百人队。
第二，按百人队设立森都里亚大会（百人队大会）。凡是服兵役的都可参加。这个以财产原则建立的新机构，取代了以氏族血缘关系为基础的库里亚大会。库里亚大会的一些重要职权：如宣布战争，选举官吏，重大案件的审判等都转归了森都里亚大会。从此，库里亚大会逐渐地丧失其政治上的重要性。在森都里亚会议进行表决时，每个百人队只有一票，所以第一级的富有者还可操纵绝对多数（98票），平民的胜利还是初步的。
第三，罗马城内建立四个地域部落作为管理居民的行政单位，代替原来的三个血缘部落。它们各以所在山丘为名，即帕拉丁、埃斯奎林、苏布拉与科里纳尔；城郊农村则划分为15或16个地区部落。
“这样，在罗马也是在所谓王政被废除之前，以血缘关系为基础的古代社会制度就已经被破坏了，代之而起的是一个新的、以地区划分和财产差别为基础的真正的国家制度。”塞尔维乌斯改革使氏族制度遭到了严重的失败，基本上完成了由氏族制度到国家的过渡。